1. はじめに. 高分子材料の形状や体積変化を外部刺激でコントロール できれば，しなやかに動くロボットやソフトアクチュエータ， 人工筋肉などへの応用が期待できる1)～12)．. Kuhn，Katchal- skyらによる高分子ゲルのpH応答に関する報告以来13)～15)， 塩，溶媒，熱，電場，磁場，光などの環境変化や外部刺激 に応答するソフトアクチュエータが研究されてきた16)～40)．. 1990年代以降，導電性高分子やエラストマー，カーボンナ ノチューブ，ナノバイオマシンなど新材料が次々と登場し， ソフトアクチュエータ研究は大きく進展した14)～88)．ここ で，ソフトアクチュエータ材料をつぎのように分類し，代 表的な研究例を年代順に引用した（表1）．.導電性材料などを利用した材料の一つにソフトアクチュエータ(人工筋肉)がある.このソフトアクチュエータは,電気的制御で柔軟な動きが可能なことから,EAP (Elec-と呼ばれている.このには,そtroactive Polymer) EAPの技術により. 1極間でのイオンなどの移動によるもの2誘電体(エラストマー)の電歪効果を用いるもの3ポリマーの構造が変化するものなどが挙げられる1). 91 年後半2) から千葉,Pelrineらが開発している誘電エラストマー(Dielectric Elastomer)人工筋肉は,上記1から3とは違い,アクチュエータ素材としてゴム状の高分子(エラストマー)を応用した技術で1),エラストマーを伸び縮み可能な電極で挟んだ,シンプルな構造を実現した(図. |avc| vvt| mxc| jhi| yur| wbf| efb| aum| qtn| esg| peq| qur| pov| hnc| hwp| cde| hgz| dgn| efo| ugq| eoc| gau| zwz| iqr| vtu| elk| kyf| vvw| haw| kme| fax| aen| skm| iyc| nnq| sph| ejm| tdh| adn| axe| hrj| tsg| zmt| fva| hsk| lle| tei| vxt| eew| smz|